طراحی و ساخت یک حسگر لامسه مصنوعی قابل استفاده در جراحی های رباتیک
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی
- نویسنده گلدیس درب امامیه
- استاد راهنما سیامک نجاریان علی توکلی گلپایگانی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1386
چکیده
در این پروژه طراحی و ساخت یک حسگر لامسه مصنوعی به منظور تعیین نیروی وارده در نقطه تماس بین حسگر و شیء هدف، صورت گرفته است. معیار تعیین مقدار نیروی وارده در نقطه تماس، میزان تغییر شکل ایجاد شده در غشاء این حسگر لامسه ای می باشد. بر همین اساس طراحی و مدل سازی این حسگر با استفاده از روش اجزاء محدود و با بکارگیری نرم افزار ansys انجام پذیرفت. پارامترهای موثر در عملکرد غشاء از قبیل ضخامت غشاء، شعاع غشاء و جنس غشاء مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفتند و براساس نتایج بدست آمده، ساخت حسگر برپایه استفاده از دو اصل اندازه گیری مقاومتی و خازنی در تعیین میزان تغییرشکل غشاء صورت پذیرفت. نتایج بدست آمده از آزمایش حسگر لامسه ای ساخته شده با نتایج بدست آمده از حل تئوری مسأله، اختلاف قابل قبولی داشتند از قابلیت های این حسگر لامسه ای، استفاده از آن به عنوان انگشت در ربات های هوشمند با گستره پایین نیرو، بخصوص برای اهدافی ازقیبل جابجایی مواد شکننده یا بافت های بیولوژیکی که از حساسیت خاصی برخوردار هستند، می باشد. این حسگر نوین با دوجنبه تشخیصی و درمانی، کاربرد فراوانی در پزشکی بخصوص بخش تجهیزات جراحی از راه دور از جمله آندوسکوپی و لاپاراسکوپی دارد.
منابع مشابه
طراحی و ساخت ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی برای سیستم‌های رباتیک و هپتیک غیرفعال
این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه‌ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به‌طور گسترده‌ای بر روی سیستم‌های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه‌گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه‌ریزی مغناطیسی استفاده می‌کند. در این مقاله ابتدا...
متن کاملطراحی و ساخت ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی برای سیستم های رباتیک و هپتیک غیرفعال
این مقاله یک سیستم جدید ترمز اختلافی قابل برنامه ریزی با طراحی ساده را معرفی می کند؛ سیستمی که به طور گسترده ای بر روی سیستم های رباتیک و هپتیکی غیر فعال قابل استفاده است. این ترمز توانایی ایجاد نیروهای برخورد با سفتی بالا را بدون نیاز به اندازه گیری نیرو دارد. این سیستم براساس یک بازوی مکانیکی[i] دو درجه آزادی چرخشی است که از ترمزهای قابل برنامه ریزی مغناطیسی استفاده می کند. در این مقاله ابتدا...
متن کاملطراحی، ساخت و ارزیابی سیستم تهویه موضعی قابل حمل برای کنترل دود و دمه های جراحی
زمینه: کارکنان اتاق عمل و گروه جراحی در معرض دود و دمههای جراحی هستند. استفاده از انواع ماسکها، آنان را در مقابل خطرهای ناشی از این مواد محافظت نمیکند، لذا برای کنترل تماس با دود و دمههای جراحی استفاده از تهویه موضعی توصیه شده است. هدف: مطالعه به منظور طراحی، ساخت و ارزیابی سیستم تهویه موضعی قابل حمل برای کنترل انتشار دود و دمههای جراحی در هوای اتاق عمل اجرا شد. مواد و روشها: این ...
متن کاملطراحی، ساخت و آزمون استاتیکی حسگر خازنی رطوبتسنج خاک قابل نصب روی فروسنج افقی چندنوکی
در این پژوهش یک حسگر خازنی دوحلقه‌ای قابل نصب روی فروسنج‌های افقی چندنوکی طراحی و ساخته شد. اندازه و شکل میدان الکتریکی اطراف حسگر با هدف مطمئن‌شدن از عدم تداخل میدان‌های حسگرهای نصب‌شده روی دو پراب فروسنج با استفاده از المان محدود تخمین زده شد. سپس، عملکرد حسگر در سطوح مختلف رطوبت حجمی ارزیابی گردید. بیشترین شعاع خاکی که در میدان الکتریکی حسگر قرار می‌گیرد، در خاک کاملاً مرطوب برابر با 30 میلی...
متن کاملطراحی، ساخت و آزمون یک نمونه جدید رترکتور خودنگهدار ایستاده قابل تنظیم برای جراحی های شکمی و سینه ای
مقدمه: هر چند رترکتورهای جراحی پیشرفته سینه ای و شکمی از نظر مهار دقیق و پایدار بافت ها نسبت به رترکتورهای سنتی برتری دارند، به دلیل طولانی بودن زمان نصب و دشواری کاربری چندان مورد استقبال قرار نگرفته اند. هدف از این پژوهش، طراحی، ساخت و آزمون یک نمونه جدید رترکتور جراحی خودنگهدار ایستاده و قابل تنظیم بوده است که همزمان با کارایی مطلوب در مهار بافت های نرم موضع عمل، از ویژگی سهولت نصب و کاربرد ...
متن کاملطراحی، ساخت و ارزیابی سیستم تهویه موضعی قابل حمل برای کنترل دود و دمه های جراحی
زمینه: کارکنان اتاق عمل و گروه جراحی در معرض دود و دمههای جراحی هستند. استفاده از انواع ماسکها، آنان را در مقابل خطرهای ناشی از این مواد محافظت نمیکند، لذا برای کنترل تماس با دود و دمههای جراحی استفاده از تهویه موضعی توصیه شده است. هدف: مطالعه به منظور طراحی، ساخت و ارزیابی سیستم تهویه موضعی قابل حمل برای کنترل انتشار دود و دمههای جراحی در هوای اتاق عمل اجرا شد. مواد و روشها: این مطال...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023